AIレースカー
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AIレースカーとは、ラジコンカーにAIを搭載して自動運転化してレースする車の総称。プラットフォーム別で幾つも数種類がある。
「AI RC Car」、「Self-Driving RC Car」、「DonkeyCar」等とも呼ばれる。
概要[編集]
ライントレーサーと似ているが、違いは画像認識できるAIを用いて走行している点。
Youtubeとか見ると、キット等を使ってハードの組み立てまでは順調に出来たものの、自動運転化までは至っていないような例があったりするので、それなりに難易度は高そう。
プロポは教示用に切り替えられるよう、3chのを使ったりするらしい。
ちなみに実車サイズでやるのはロボレースとかになるようだ[1]。
代表的なAIレースカー[編集]
NVIDIA[編集]
NVIDIA製のボード「NVIDIA Jetson#Nano」を使い、OSはUbuntuを使うのが一般的なようだが、RedHawk LinuxといったRTOSが使えそうな気もする。
- JetRacer
- 車体は一応キットもあり、マニュアルはMediaWiki上にあるようだが、タミヤのTT-02を使った構築もある模様。
- JetBot
- 車体は独自ので教材向けな模様。
その他[編集]
- DonkeyCar
- Raspberry PiやTensorFlowを使う模様。オープンソースらしい。PiRacerとも呼ぶっぽい？
- 最初、コースを何周かは人間が操作してデータを収集し、収集したデータを元にしてAIが操縦するようで、最初にデータ収集する段階で良いデータを必要とする模様。
- 車体側の特性が変わると再度データ収集からになる事もあるとか。
- AWS DeepRacer
- AWSが出しているキットで、シミュレーターを使った学習もでき、AWSのクラウド上のリソースも使えるらしい。
- シミュレーター上での挙動とリアルコース上での挙動に差があるのが注意点なんだとか。
基本的なアルゴリズム[編集]
- 基本的にはコース上に書かれたセンターライン上を走ると高い評価を得られるようにAIを組むらしい。ラジコンカーでいうとまず初心者レベルからのスタートといったところはAIでも同じになる模様。
- 「スローイン・ファーストアウト」や「アウト・イン・アウト」といったコーナリングの基本的なスキルを習得するには、また別のやり方や教示が必要なのかもしれない。
- ドリフト走行の評価は外部視点で見た時の美しさとかが含まれてくるので、一人称視点 (遠隔操縦)で運転しているAI自身で評価するのは難しいような気が…。