人工筋肉
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人工筋肉（じんこうきんにく、英:Artificial muscle）とは、アクチュエータの一種で、生体に備わっているアクチュエータである筋肉を模して作られた機構。
概要[編集]
ロボットのアクチュエータとしては電動モーターや油圧シリンダ・空気圧シリンダなどが一般的であるが、一部のロボットは人工筋肉を使った方が好都合な場合が存在する。人型ロボットや人の動作をアシストするパワーアシストスーツなどで利用が見込まれている。
空気圧または油圧を用いてゴム製のチューブを膨らませて収縮力を得る「マッキベン型」が早い段階から研究されているが、その他の形式も研究されている。
生体筋の流用は？[編集]
そもそもの生体筋は電気的な制御信号により、それに応じた収縮力を作り出す。
カルシウムイオン（Ca2+）を使って、アクチン、ミオシン、トロポミオシンというタンパク質の動きをコントロールする化学反応となるため、ロボットに流用する事は難しい。
もしかしたら速筋と遅筋みたいに、素早さに優れるタイプと持久力に優れるタイプを組み合わせて使うのが良いのかもしれない。
幾つかの系統[編集]
人工筋肉が発生させる収縮力の原動力別に分けると、概ね以下の2種類に大別できる。
電力[編集]
電磁石、静電モーター、静電アクチュエータ、形状記憶合金（電熱）、その他電力に反応する素材の利用など