サーボモータ
サーボモーター（英:Servomotor）とは、サーボ機構を備えたモーターの事。単にサーボと呼ばれる事も多い。
概要[編集]
指定された角度まで回転し、指定された角度を維持する、という動作が一般的。ラジコンや工場の自動化など、幅広い分野で使用されている。
通常のモーターと減速用のギアと角度センサ、そして制御用基板が一体化しているタイプがラジコン等の分野では一般的。
ラジコン用[編集]
レディセット等の安価なタイプに付属しているサーボモーターは樹脂を多様した安価なタイプである事が多い。
本格的なレースでの使用を想定したサーボは高い負荷にも耐えられるようにケースがアルミ削り出しになったり、内部のギアを樹脂ではなくメタルギアにしたり、内部のロスも低減させるべく軸受にボールベアリングを採用したりしているので結構高価な物もある。
飛行機用のは軽くて良さそう。ウルトラマイクロサーボなんてのもある。リニアに動くタイプもある。
電子工作用[編集]
ArduinoやRaspberry Pi等による電子工作に良く使われるマイクロサーボは結構安価。ケースも半透明だったりして、内部構造が分かりやすかったりする。
角度制御だけではなく、連続回転するタイプもある。
ロボット用[編集]
PWM制御も可能だが、パケットで指示を受けて動作できるタイプもある。パケットなので逆にサーボ側からコントローラー側に向けてパケットを送り、温度や電流・電圧の値を取得する事が可能だったりもする。
PWM[編集]
ArduinoでpulseIn()関数を使うと、サーボの制御用信号のパルスの幅をマイクロ秒単位で読み取れる。
左 ← 中立 → 右
1073µs ← 1502µs → 1921µs
だいたい1ms～2msで、中立位置は1.5msと覚えておけばOKっぽい。
サーボによっては0.56ms～2.48msくらいの入力が可能なものもある。