ダンゴムシ(団子虫)とは、ピーナッツの片割れのような形をしたオカダンゴムシ科とコシビロダンゴムシ科、ハマダンゴムシ科に属する節足動物の総称である。「オカダンゴムシ」のみを指すことも多い。
危険を感じると体を丸めて球形になり、これが名前の由来である。
体色は、灰褐色から青灰色。
陸生で、家の庭などにはオカダンゴムシが、森林にはコシビロダンゴムシ類が、砂浜にはハマダンゴムシ類が生息している。
第1・2腹肢の足に気管があり、そこで空気呼吸をする。